NONSAYA DRONE WORKS: 2020

2020年11月22日日曜日

RotorHazard製作のすすめ

2020年私は５回レースを主催いたしました、そのうち２回は実機でのレース、３回はオンラ

イン上でのレースです、オンラインの方はいいのですが実機レースとなると一番必要になる

のがラップ計測システムです。

ドローンレースが単純に早く飛んだ者が勝ちという物なので絶対に必要ですが、

これが結構曲者です。

現在のところラップ計測システムの種類としては・・・・

1,赤外線ポンダーを積んで受光機で計測するもの（これはほぼ過去の物となっています）

2,無線ポンダーを積んで計測するもの、MyLAPS等

https://www.mylaps.com/jp/rc-drone-racing/

3,RX5808でFPV電波を受信して計測するもの lapRF等

https://www.immersionrc.com/fpv-products/laprf/

4,QRコードをゲートに設置してカメラ映像から計測するもの　Tiny View Plus等

https://github.com/t-asano/tinyviewplus

まだ他にもあるかもしれませんがこんなところでしょう。

実機レースの２回はほぼJDL(JapanDroneLeague)のメンバーに協力してもらったため

３番目のMYLAPSでの計測となりましたが、毎回お願いするのも気がひけます。

そこで自分で用意してみようとなるのですが・・・・・

まず一番信頼度の高い３番のMyLAPSに代表される無線ポンダーを積んで計測するものです

がシステム自体の値段が高価です。（とても個人で用意できる金額ではありません）

じゃぁ自作はというと、結構ネット上に色々解析結果が転がっています、ただその全てが車用のRC4トランスポンダーの情報です。がこれでもなんとか改造していけるのではないかとやってみたのですが、やはり道路にループアンテナを埋め込みその上を車が通過させる構造のため、ドローンのゲートのように大きいループアンテナのなかを通過するとういうのは色々やってみましたが、私には無理という判断に落ち着きました。

大きい基板がPSOC5を使用したデコーダー部、中くらいのがループアンテナアンプ、

小さい２つの物がドローンに積むトランスポンダーです

その次にトライしたのが4番のQRコードを利用した計測です、この方法はTINYWHOOPでは

かなり使われており信頼性も高いのでやってみたのですが・・・

TINYのように屋内コースだといいのですが屋外ですと、一日を通して光の当たり方が変化するのでQRコードの置き場所に相当工夫が必要、さらに私のようなエキスパートクラスレベル

ならなんとか計測できるものの、プロクラスレベルになると途端に計測率がわるくなるとい

う結果になりました。ということでこれもだめ。

次に３番のRX5808 のRSSI出力を利用したラップ計測ですがRX5808は

以前から色々トライしていました。このブログでも紹介していますが

http://nonsayadrone.blogspot.com/2017/02/rx5808.html

あとはアンドロイドアプリもあるPIDFLIGHT

https://www.pidflight.com/pidflight-lap/

こんなのも色々作ってみていましたが、いかんせんアナログRSSI出力を利用しているので

各ドローンのVTXごとの出力の差、RX5808自身の個別差等のスレッショルドをどこにおくのかというのが大きな問題でした。

そこで今回トライしてみたのがRotorHazardです、以下RHと略します。

このRHのメリットしては・・・

1,まずRSSIのしきい値の自動化(これが一番大きい)

2,ラズベリーパイを使用しているのでWEBサーバーとなる。

(wifi接続できればアプリ等は不要、PC、タブレット、スマホ等でもOK)

4,８台まで計測できる

５，LAP計測だけでなくレースマネジメントもできる機能がある

6 複数のサーバーを用意すればサーバー間通信が可能となり区間タイムの計測他ができる。

等があります。

なんかいいことづくしですので作ってみました。

RotorHazardの詳細はこちら・・

https://github.com/RotorHazard/RotorHazard

必要な物はgithubに書いてありますが.....

日本から発注するならこれがいいんじゃないか的なもの・・・

Raspberry pi 4　2gb版

https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-14839/

Rx5808

https://www.banggood.com/ja/Boscam-5_8G-Wireless-Audio-Video-FPV-Receiver-Receiving-Module-RX5808-for-RC-Drone-FPV-Racing-p-84775.html?rmmds=myorder&cur_warehouse=CN

Arduino

https://www.banggood.com/ja/Geekcreit-ATmega328P-Na

no-V3-Controller-Board-Improved-Version-Module-Development-Board-p-940937.html?rmmds=myorder&cur_warehouse=CN

上記の2点ですが、いままで何個も買っていますが大抵不良品が混じってきますので

各々必要数プラス１ぐらいがいいかと思います。

あとこれぐらいの配線だと手配線でも十分いけますが綺麗に収めたいなら基板も用意する必

要があります、これはガーバーデータがあるのでそのまま発注すればいいかと・・・

10枚で500~600円程度ですが、送料がDHL等を使うため2500~3000円ぐらいかかります

https://www.seeedstudio.com/RotorHazard-PCB-1.2-g-1301309

あとはケースですがこれもThingiVerseに色々転がっています。

https://www.thingiverse.com/search?q=RotorHazard&type=things&sort=relevant

以下私が印刷したもの、これだけで26時間ぐらいかかっています

Linux初心者の方は最初のラズパイの構築で大いにハマると思いますが

（私がそうでした）

テストしてみたところいい感じに計測できています、ただレースマネジメント関連の使い方が特にマニュアルがなく大変複雑です。

ですのでRotorHazard人口を増やして私に教えて欲しいのでブログを書いてみました

私でわかることなら教えますのでよろしく・

スマホ、タブレット、PC等でのログイン画面

このように8台計測できます

仮に全てF1にして電波をだしたところ

2020年9月18日金曜日

HOI-LINK-α　(ホイリンク　アルファ)説明書

販売サイト　https://nonsaya.thebase.in/

大変ご好評を頂いているHOI-LINK-HRですが、更に世界で活躍される方々の為にコントローラ入力装置ドングルの最高峰をめざす新製品を発売致します。

今回のポイントはスピードです、つまり1秒間にパソコンに送信されるスティック位置情報の更新回数を極限まで早くすることを念頭に開発致しました。

では1秒間に更新される位置情報が早くなると

どんなメリットがあるのでしょうか?

例）

１、例えばスティックの0%から100%までを1秒間かけて移動するとします。

２、位置情報の更新回数は1秒間に4回とします。

そうするとFCなりPCに送られる位置情報は

0秒後　　　0%

0.25秒後　 25%

0.5秒後　　50%

0.75秒後　 75%

1秒後　 100%

となります。

FCなりPCから見ると突然0%から25%の位置情報が来てその途中はありませんので

コマ送りのような処理をせざるを得ません。

しかしこれが1秒間に更新回数8回だったら、16回だったらどうでしょう

段々とスムーズな処理ができるようになります。

このように位置情報の更新回数は大きければ大きいほど

スムーズに処理ができるようになります。

言い方を変えると秒間15フレームのアニメーションと

秒間30フレームのアニメーション　どちらがスムーズに見えるか?

とでも言えるでしょう。

とここまで理解して頂いて。。。。

では受信機とは何をしてるのか?

これわかってるようで実際信号まで解析して

説明している所はあまりありませんので簡単に解説致します。

受信機は各社の電波信号(S-FHSS,D16など)によって送信機から送られてきた

現在の各軸の位置情報を受信します、

その後受信機に搭載されているマイコンによってSBUS信号に変換され出力され、

その後は実機でしたらフライトコントローラ、

シミュレータドングルだったらUSB信号に変換するマイコンに送られます。

で受信機はSBUS信号に変換したあとどのように出力しているのでしょうか？

実際にオシロスコープによって信号を観測すると18ch分の位置情報の

SBUS信号を一回だけ出力している訳ではなく、

繰り返し18ch分の信号を出力していることがわかります。

一部分を拡大してみます。

このように18CH分の位置情報を出力したあと、しばらくの休止時間ののち

再度18ch分の位置情報出力を繰り返し行っている。

ちなみにここでの更新回数は1秒間に約70回、つまり70Hzとなっています。

この更新周波数、調べて見ると結構受信機によって差があることがわかって来ましたので手持ちの受信機を調べてみました、

私はFRSKYユーザーですのでFRSKY系がメインとなります

これを見るとFRSKY系は110Hz、FUTABA系は70Hzぐらいということになります、

（現在私の手持ちの受信機を計測しただけですので他はわかりません）

ちなみにTBS（Team BlackSheep）のCROSSFIREという商品がありますが、

なぜ海外のFPV有力選手がこぞって使用するのでしょうか？

ロングレンジだから、ドローンレースでロングレンジ必要ですか？

これは私個人の考えですがこのCROSSFIRE、SBUSの更新周期が150Hzです。

これはFUTABA系の2倍以上のスピード、FRSKY系より40Hzも早い！

だから使われるのではないかと思います。

ちなみにFRSKYのタラニスX9DをUSBケーブルでパソコンに繋ぐと

FRSKY系と同じように110Hzで更新されています。

（この場合オシロで確認するわけにはいきませんので、

車のRCシミュレータVRC-PROにて計測しています）

今回の改良点

現行のHOI-LINK-HRの更新周期は70Hzです、

FRSKYの有線接続(110Hz)に比べると約37％遅いことになります。

無線と有線との違いはありますが、シミュレータの世界戦で勝つための道具としては不十分との認識はありました。

（もちろん現行HOI-LINK-HRでも普通に使われる分には何も問題ありません

世界戦レベルの超シビアな話になります）

そこで今回HOI-LINK-αはファームウェアの大幅な変更を行い

現在最強とも言われるFRSKY有線接続(110Hz)より早く、

CROSSFIREと同等な150Hz品の受信機を使用し、SBUS→USB変換の

マイコンはその倍以上の300Hzでサンプリングを行い

PCに送信しています。

これにより信号の取りこぼしを無くし信号に冗長性を持たせました。

これにより大幅なスムーズ感（なめらかさ）を獲得することに成功いたしました、

今のところ国内トップ選手にテストをして頂いていますが、全ての方が

新型の方がスムーズで飛ばしやすいという評価を頂いています。

KAZUKI選手レビュー

https://youtu.be/bnc-jtObfK8

HOI-LINK-α　（ホイリンクアルファ）

FUTABA専用品

価格　10,000円（税込み）ＨＲに比べて受信機の差額分値上げになります

企画,製造,販売　

NONSAYA DRONE WORKS

ファームウェア設計,開発　ほいほい堂　http://www.hoihoido.com/blog/

2020年5月4日月曜日

EBN_Cup オンライン　参加の意思表示のためのアカウント名変更について

EBN＿Cupに参加希望の方はVelociDroneのアカウント名の最後に＊(アスタリスク)を付けて下さい。

＊がついていないアカウント名は自動的に予選順位から外されます。

なおアカウント名は日本語表記等も大丈夫ですが、

今後外国人が参加される場合を想定してできれば英語表記でお願いいたします。

まず Velocidroneのサイト　https://www.velocidrone.com/

に行き、右上のLoginをクリックします

Loginから登録時のメールアドレス、パスワードを入力しLoginをクリック

My LicensesからAccount Settingsをクリック

Current player Name/Tagに現在のアカウント名が書いてあるので変更する

アカウント名をNew Unique Player Name/Tagに書き込みます

＊を追加するだけです

その後 Save Changesをクリック

VelociDroneを起動しアカウント名が変わってるのを確認してください

2020年4月26日日曜日

EBN_Cup　オンライン　コースダウンロード、コース設定について

以下は例として運営者から　JDL 2018 R3 Kasumigaura Ver1.0
と言われた場合の方法です。

違うコースが指定された場合は　上記のコースを読み替えて下さい。

オープニング画面からTRACK　EDITORを選択

DOWNLOAD TRACKを選択

Track Name に　

JDL　と入力して、下にある SEARCH をクリック

検索結果から右側のスクロールバーを下げていくと、
JDL+2018+R3+Kasumigaura+Ver1.0
がみつけられます、この中のDOWNLOADをクリック

ダウンロードが終わったら、再度オープニング画面に戻り、コース選択まで行き
左上のコースを　Empty Scene Dayを選択、JDL+2018+R3+Kasumigaura+Ver1.0を選択。

CLASSをSingleに、ArmingをAutoに、FormatをThree Lapsに選択して
SELECT SCENERY をクリックします。