RotorHazard製作のすすめ
2020年私は５回レースを主催いたしました、そのうち２回は実機でのレース、３回はオンラ
イン上でのレースです、オンラインの方はいいのですが実機レースとなると一番必要になる
のがラップ計測システムです。
ドローンレースが単純に早く飛んだ者が勝ちという物なので絶対に必要ですが、
これが結構曲者です。
現在のところラップ計測システムの種類としては・・・・
1,赤外線ポンダーを積んで受光機で計測するもの（これはほぼ過去の物となっています）
https://www.mylaps.com/jp/rc-drone-racing/
3,RX5808でFPV電波を受信して計測するもの lapRF等
https://www.immersionrc.com/fpv-products/laprf/
4,QRコードをゲートに設置してカメラ映像から計測するもの Tiny View Plus等
https://github.com/t-asano/tinyviewplus
まだ他にもあるかもしれませんがこんなところでしょう。
実機レースの２回はほぼJDL(JapanDroneLeague)のメンバーに協力してもらったため
３番目のMYLAPSでの計測となりましたが、毎回お願いするのも気がひけます。
そこで自分で用意してみようとなるのですが・・・・・
まず一番信頼度の高い３番のMyLAPSに代表される無線ポンダーを積んで計測するものです
がシステム自体の値段が高価です。（とても個人で用意できる金額ではありません）
じゃぁ自作はというと、結構ネット上に色々解析結果が転がっています、ただその全てが車用のRC4トランスポンダーの情報です。がこれでもなんとか改造していけるのではないかとやってみたのですが、やはり道路にループアンテナを埋め込みその上を車が通過させる構造のため、ドローンのゲートのように大きいループアンテナのなかを通過するとういうのは色々やってみましたが、私には無理という判断に落ち着きました。
大きい基板がPSOC5を使用したデコーダー部、中くらいのがループアンテナアンプ、
小さい２つの物がドローンに積むトランスポンダーです
その次にトライしたのが4番のQRコードを利用した計測です、この方法はTINYWHOOPでは
かなり使われており信頼性も高いのでやってみたのですが・・・
TINYのように屋内コースだといいのですが屋外ですと、一日を通して光の当たり方が変化するのでQRコードの置き場所に相当工夫が必要、さらに私のようなエキスパートクラスレベル
ならなんとか計測できるものの、プロクラスレベルになると途端に計測率がわるくなるとい
う結果になりました。ということでこれもだめ。
次に３番のRX5808 のRSSI出力を利用したラップ計測ですがRX5808は
以前から色々トライしていました。このブログでも紹介していますが
http://nonsayadrone.blogspot.com/2017/02/rx5808.html
https://www.pidflight.com/pidflight-lap/
こんなのも色々作ってみていましたが、いかんせんアナログRSSI出力を利用しているので
各ドローンのVTXごとの出力の差、RX5808自身の個別差等のスレッショルドをどこにおくのかというのが大きな問題でした。
そこで今回トライしてみたのがRotorHazardです、以下RHと略します。
このRHのメリットしては・・・
1,まずRSSIのしきい値の自動化(これが一番大きい)
2,ラズベリーパイを使用しているのでWEBサーバーとなる。
(wifi接続できればアプリ等は不要、PC、タブレット、スマホ等でもOK)
4,８台まで計測できる
５，LAP計測だけでなくレースマネジメントもできる機能がある
6 複数のサーバーを用意すればサーバー間通信が可能となり区間タイムの計測他ができる。
等があります。
なんかいいことづくしですので作ってみました。
https://github.com/RotorHazard/RotorHazard
必要な物はgithubに書いてありますが.....
日本から発注するならこれがいいんじゃないか的なもの・・・
https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-14839/
https://www.banggood.com/ja/Boscam-5_8G-Wireless-Audio-Video-FPV-Receiver-Receiving-Module-RX5808-for-RC-Drone-FPV-Racing-p-84775.html?rmmds=myorder&cur_warehouse=CN
https://www.banggood.com/ja/Geekcreit-ATmega328P-Na
no-V3-Controller-Board-Improved-Version-Module-Development-Board-p-940937.html?rmmds=myorder&cur_warehouse=CN
上記の2点ですが、いままで何個も買っていますが大抵不良品が混じってきますので
各々必要数プラス１ぐらいがいいかと思います。
あとこれぐらいの配線だと手配線でも十分いけますが綺麗に収めたいなら基板も用意する必
10枚で500~600円程度ですが、送料がDHL等を使うため2500~3000円ぐらいかかります
https://www.seeedstudio.com/RotorHazard-PCB-1.2-g-1301309
https://www.thingiverse.com/search?q=RotorHazard&type=things&sort=relevant
以下私が印刷したもの、これだけで26時間ぐらいかかっています
Linux初心者の方は最初のラズパイの構築で大いにハマると思いますが
（私がそうでした）
テストしてみたところいい感じに計測できています、ただレースマネジメント関連の使い方が特にマニュアルがなく大変複雑です。
ですのでRotorHazard人口を増やして私に教えて欲しいのでブログを書いてみました
私でわかることなら教えますのでよろしく・
スマホ、タブレット、PC等でのログイン画面
このように8台計測できます
仮に全てF1にして電波をだしたところ
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